自润滑关节轴承主要有以下几种类型：

1. 复合材料自润滑轴承：这类轴承的特点是耐磨性好，摩擦系数小，使用寿命长。它们适用于重载、低速、往复或摆动等难以润滑和形成油膜的场合。这些轴承在运转过程中能形成转移膜，起到保护对磨轴的作用，且对于磨轴的硬度要求低，从而降低了相关零件的加工难度。

2. 固体镶嵌自润滑轴承：这种轴承兼有金属轴承特点和无油润滑轴承特点，由金属基体承受载荷，特殊配方的固体润滑材料起润滑作用。它们具有高承载能力，耐冲击，耐高温，自润滑能力强等特点。

3. 双金属材料自润滑轴承：这类轴承结合了金属和非金属材料的特性，具有良好的弹塑性和耐磨性。

4. 特殊材料自润滑轴承：这些轴承使用特殊材料制成，以满足特定工况的需求。

此外，根据知乎上的信息，自润滑轴承还可以分为以下三种类型：

1. 含油烧结金属轴承：具有极低的摩擦系数，但需要轴承和轴之间的运动来将润滑剂从轴承中吸出并吸到轴上。适用于长时间不运动的场合。

2. 自润滑金属聚合物轴承：由金属背衬和含有固体润滑剂的薄聚合物衬里组成。常见的衬里之一是聚四氟乙烯PTFE，以其耐化学性和极低的摩擦系数而闻名。

3. 免润滑固体聚合物轴承：结合了热塑性聚合物、增强纤维和固体润滑剂。这些轴承具有极低的摩擦系数，不发生化学反应，吸收更多的振动，意味着它们没有那么吵。