简要说明：发那科牌的发那科搬运装配喷涂机床上下料机器人机械手R-2000iB/165F产品：估价：350000，规格：R-2000iB/165F，产品系列编号：28

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发那科搬运装配喷涂机床上下料机器人机械手R-2000iB/165F  R-2000iB/210F

应用：

装配 喷涂及涂装 机床上下料 材料加工 拾取及包装 物流搬运 点焊
特性：
万能智能机器人R-2000iB是FANUC利用长达25年积累起来的经验开发而成，具有很高的可靠性和优异的性价比。此款机器人进一步强化了最新的智能化功能和网络功能，可以对应点焊，搬运，组装等多种应用场合。
1. 简单且紧凑的机械结构
通过对垂直多关节结构进行几近完美的最优化设计，使R-2000iB在保持最大的动作范围和可搬运质量的同时，大幅减轻了自身重量，并实现了紧凑的机身设计。
A. 紧凑的手腕结构
B. 狭小的后部干涉区域

C. 可进行高密度布置的苗条的机构

2. 智能化和网络化

新开发的机器人控制器R-30iA不仅大幅度提高了CPU的处理能力，而且还增加了最新的软件功能，由此实现了机器人的智能化和网络化。
A. 高速动作性能     B. 内置视觉功能
C. 散堆工件取出功能 D. 故障诊断功能

参数：

项目		规格
		R-2000iB/165F		R-2000iB/210F
机构		垂直多关节型机器人
控制轴数		6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）
可达半径		2660mm
安装方式		地面安装
动作范围（最大动作速度）	J1轴回转	360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）	360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）
	J2轴回转	136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）	136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）
	J3轴回转	362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）	362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）
	J4轴手腕回转	720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）	720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）
	J5轴手腕回转	250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）	250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）
	J6轴手腕回转	720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）	720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）
手腕部可搬运质量		165kg	210kg
J2基底座部可搬运质量		550kg	550kg
J3手臂部部可搬运质量		25kg	25kg
手腕允许负载转矩	J4轴	921N·m        94kgf·m	1333N·m        136kgf·m
	J5轴	921N·m        94kgf·m	1333N·m        136kgf·m
	J6轴	461N·m        47kgf·m	706N·m         72kgf·m
手腕允许负载转动惯量	J4轴	78.4kg·m2      800kgf·cm·s2	141.1kg·m2      1440kgf·cm·s2
	J5轴	78.4kg·m2      800kgf·cm·s2	141.1kg·m2      1440kgf·cm·s2
	J6轴	40.2kg·m2      410kgf·cm·s2	78.4kg·m2       800kgf·cm·s2
驱动方式		使用AC伺服电机进行电气伺服驱动
重复定位精度		+0.2mm	+0.3mm
机器人质量		1170kg	1240kg
安装条件		环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s2（0.5G）以下