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直到计算机辅助设计发达的，实时在线仿真系统(ICE)仍是进行嵌入式应用系统调试有效的开发工具。ICE首先可以通过实际执行，对应用程序进行原理性检验，排除以人的思维难以发现的设计逻辑错误。ICE的另一个主要功能是在应用系统中仿真微控制器的实时执行，发现和排除由于硬件干扰等引起的异常执行行为。


ICE带有完善的跟踪功能，可以将应用系统的实际状态变化、微控制器对状态变化的反应、以及应用系统对控制的响应等以一种录像的方式连续记录下来，以供分析，在分析中优化控制过程。很多机电系统难以建立一个有效的数学模型，或是建立模型需要大量人力，这时采用ICE的跟踪功能对系统进行记录和分析是一个快而有效的方法。


嵌入式应用的特点是和现实世界中的硬件系统有关，存在各种异变和事先未知的变化，这就给微控制器的指令执行带来了各种不确定性，这种不确定性只有通过ICE的实时在线仿真才能发现，特别是在分析可靠性时要在同样条件下多次仿真，以发现偶然出现的错误。


I CE不仅是软件硬件排错工具，同时也是提高和优化系统性能指标的工具。ICE工具(如美国NOHAU公司的产品)是可根据用户投资裁剪功能的系统，亦可根据需要选择配置各种档次的实时逻辑跟踪器(Trace)、实时映象存储器(Shadow RAM)及程序效率实时分析功能(PPA)。

Yaskawa 电机 P09E-DN21
发那科 伺服放大器 A06B-6130-H002
OMRON 电源 C200HW-PA204S
parker 模块 OEM 750
SIEMENS 高压条 PS-M06D12S5-NJ1L(S)
GE 配件 IC693APU300
YASKAWA 电机 SGMAH-04A1A2B
SIEMENS 驱动 6SE7016 0TP50
SIEMENS 电源 6EP1437-2BA00
TDK 电源 HWS1500-24
欧姆龙 编码器 E6C2-CWZ3EH
AB 模块 1771-OMD
Sieger 卡件 05701-A-0361
发那科 操作面板薄膜健 A86L-0001-0298 A98L-0005-0252
Matrox 采集卡 979-0101
BANNER ENGINEERING 传感器 D12SP6FPY
发那科 驱动器 A02B-0259-B501
FANUC 电机 A06B-0116-B203
霍尼韦尔 卡件 TC-IAH161
Reliance 交流伺服驱动器 HR2000/BLA-08
RORZE 驱动器 RD-023MS
POWER MEASUREMENT 功率计 3710 ACM
Modicon PLC继电器模块 ABE7-R16S210
西门子 驱动器 6SE7012-OTP50-Z
发那科 板卡 A20B-0008-0430
三菱 变频器 FR-A540-11K-CH
FUJI 配件 SA103RC 15A/3P
FUJI 配件 SA103RC 30A/3P
FUJI 配件 SA103RC 50A/3P
FUJI 配件 SA52RC  10A/2P
FUJI 配件 SA52RC  15A/2P
FUJI 配件 SA52RC  20A/2P
FUJI 配件 FJ-B12/220V/60HZ
FUJI 配件 FJ-B25/220V/60HZ
KEYENCE 显示屏 VT3-V7
FOXBORO 卡件 FBM04
AnyTork 限位开关 ALS-200M2
OMRON 限位开关 ZE-Q21-2
OMRON 行程开关 HL-5030
WAGO 模块 750-554
AB 变频器 1398-DDM-019
TEKLOGIX 车载终端 8255
迈创 卡件 METEOR2-MC/4
SPRECHER+SCHUH 配件 CA3-37-N-11
SIEMENS 配件 FBE1634-1MK
美国 AB Allen-Bradley 68.00 机架 1746-A13/B
GE 模块 IC693CMM321                                                        
PERCEPTRON 激光头 916-4104
美国 AB Allen-Bradley 14.00 PLC 控制器 1769-L32C
Fanuc 编码器 A860-0364-X004
AB 模块 1769-OB32
Cutler Hammer 接触器 J20
BANNER 激光测量传感器 LT3PU
SMC 气动三联件 AF4000-03D.AR4000-03D.AL4000-03D
SMC 电磁阀 SY7120-5DD-02
SMC 电磁阀 SY7220-5LZD-02
Mitsubishi 变频器 FR-E740-3.7K-CHT
SIEMENS 驱动器 6RA7087-6DS22-0
GE 配件 IC695ALG600
GE 配件 IC694TBB032
基恩士 配件 SV-020L2
AB 电机 MPL-B540K-MJ72AA
AB 模块 1747-L532
美国 GE 3.00 PLC 控制器 IC693PWR321T
富士 SA52RC   30A/2P
AB 模块 1761-NET-ENI
GE 模块 IC693ALG223C
美国 GE 49.00 PLC 控制器 IC693ALG392
AB 通讯卡 1784-PCIC
AB 模块 1756-TBCH
AB 模块 1756-TBNH
AB 模块 1756-OW16I
AB 模块 1756-IA16
AB 模块 1756-IT6I
AB 模块 1756-IF16
美国 AB Allen-Bradley 9.00 CPU 处理器 1747-L542/B
MATROX 采集卡 979-0101
Allen-Bradley-5 1747-L541   B
Allen-Bradley-64 1746-IA16   B
Allen-Bradley-40 1746-IA16   C
AB 模块 1746-OA8
ANRITSU 功率计探头 MA2491A
SIEMENS 变频器 6SE7014-OTP50
SIEMENS 驱动器 6SE7012-OTP50
SIEMENS 驱动器 6SE7016-OTP50
Allen-Bradley-68 1746-P1     A
Foxboro 电阻率测试表 873RS-JIPCGZ
Cutler-Hammer 33.00 触摸屏 1775K PMPP 1700
欧姆龙 激光位移表 ZX-LD40L
ISSC 控制器 1262-PC
AB 控制器 1756-ENBT/A                                                    
发那科 模块 A20B-1008-0840
Panasonic 驱动器 DV88040LDMB
松下 AZ7110
WARNER 驱动器 5319-631-003
基恩士 FS-V11P
MicroE 光栅尺读头 M10
SMC 电磁阀 VQ7-8-FHG-D-3N
東方馬達 6RK60RGK-CM
OMRON 模块 CJ1W-DA08C
OMRON 模块 CJ1W-AD081-V1
R.B DENISON 开关 L100W
Endress & Hauser 模块 52028260
Divider 分配器 CH-130-4
PARKER 模块 ACR8010
施耐德 58.00 模块 NW-RR85-001
施耐德 模块 ABE-7R16S111
安川 CIMR -J7AA20P7
ALERTON 模块 TX-653P
Keyence LV-21A
Keyence LV-H32
Keyence FS-V12P
KEYENCE SL-V12H
KEYENCE SL-V16H
GE 模块 IC693MDL330
OMRON 开关 E2E-X10E1
OMRON 开关 E2E-X2F2-M1
OMRON 开关 WLCA12-2N
Festo 开关 SME-8-K-LED24
山武 开关 1LS1-J
三菱 三菱通讯模块 FR-E5NC
施耐德 模块 140NOE77101                                              
WANDFLUH 电磁阀 SDSPM22-AB-G24/KD35
WANDFLUH 电磁阀 SDSPM18-BA-G24/KD35
ABB 变频器 ACS550-01-015A-4
ABB 变频器 ACS800-04-0400-3+P901
ABB 变频器 ACS800-04-0210-3+P901
ABB 变频器 ACS550-01-012A-4
ABB 变频器 ACS550-01-072A-4
ABB 变频器 ACS550-01-04A1-4
AB 模块 1769-OF8C
发那科 记忆板 A16B-2201-010
Allen-Bradley-14 1746-IM16   C
ABB 接触器 TBC7-30-10
TWK 传感器 SWF-15B-01
YASKAWA 驱动器 SGDS-04A01A
基恩士 伺服驱动器 SV-020P2
基恩士 端子 OP-84410
Square D 压力开关 9012 GAW1
PULNIX 相机 TM-7EX
zyxel 配件 ISG-50 PSTN
EPRO 模块 MMS6312
EPRO 模块 MMS6110
AB 1746-NI4/B
AB 软启控制头 41391-454-01-S1FX
Cutler Hammer 按钮 10250T/91000T
ABB 模块 GJR5252300R0101
ABB 模块 GJR5251400R0202
西门子 电容 6SE7023-4ES87-0FB1
三菱 变频器 FR-E740-3.7K
三菱 变频器 FR-E740-5.5K-CHT
SMC 电磁阀 VT307-4G-02
ELCO 接近开关 NI12-M18-OD6L-Q12
ELCO 接近开关 NI15-M30-OD6L
TURCK 接近开关 NI4-M12-RP6X-H1141
TURCK 接近开关 NI8-M18-AP6X-H1141
TURCK 接近开关 BI5-M18-AP6X-H1141
OMRON 接近开关 E2E-X10D1-N
OMRON 接近开关 E2E-X7D1-N
BANNER 光电开关 QS30FF200
PILZ 安全模块 PILZ PNOZ MO1P
MEAN 直流电源 NES-100-10
MEAN 直流电源 DRT-960-24
Morion 161.00 恒温晶体振荡 OCXO MV180 MV180-A02E-12V- 10.0 MHZ
SCHNEIDER 控制器 140CPS11420
法国 施耐德 Schneider Electric 17.00 PLC 控制器 140CRA93200
Schneider-4 140DDO35300
Schneider-3 140DDI35300
Alpha 配件 SP 075S-MF1-10-1E1-2S
施耐德 模块 140ACO13000
西门子 6SE7012-0TP50-Z
JELPC 电磁阀 4V310-08B
倍加福 接近开关 NBB5-18GM50-E2
倍加福 接近开关 NBB2-18GM30-E2
欧姆龙 光电开关 E3JK-R2M2
施迈赛 拉绳开关 ZS71-10/1S
STI 拉绳开关 ER5018-021M
西门子 导轨 6ES7-390-1AE80-0AA0
欧姆龙 PLC CPM1A-40CDR-A-V1
三菱 PLC FX3U-64M
三菱 PLC FX2N-64MR
三菱 模块 FX2N-16EX
三菱 模块 FX2N-4AD
三菱 模块 FX2N-2DA
欧姆龙 模块 CPM1A-20EDR1
西门子 模块 231-0HC22-0XA8                      
西门子 模块 232-0HB22-0XA8