联合丹佛斯/施耐德的变频器在物流行业智能仓储堆垛机和自动化立体仓库的制动电阻是怎样选型的？

智能仓储物流堆垛机和立体库的设计主要有三个方向的运动，由行走、提升和货叉三个驱动机构完成作业要求，由伺服控制系统或矢量变频器驱动控制系统，堆垛机是由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过链条/钢丝绳/皮带带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动；行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置

行走:堆垛机在马达驱动下沿巷道前后往返运动

为维持堆垛机的运转平稳,行走机构采用变频控制交流马达，经减速机驱动行走轮沿着地面导轨前后行走。

升降机:升降台在马达驱动下沿主柱上下往返运动

可变速型，以变频控制交流马达，经减速机驱动载荷台的上升或下降。

叉取:货叉在马达驱动下在入出库站或货位移载货物

货叉机构装在载货台上，包含四节货叉和附属随动件和导向装置货叉，电机为4极异步电机附有刹车制动装置，马达由变频器控制

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在一般的异步交流电动机传动中，电动机大都处于电动状态，电动机需要向电网吸收能量，但是由于负载的不同，在有些负载需要电动机快速制动，或者负载具有一定的位置势能时，异步电动机就有可能处于发电状态。如果电动机直接接到电网时，电机发出的电向电网回馈，但是这样对电网有较大的影响，如果电机由变频器拖动时，由于变频器有中间储能环节，其储能是有限的，故电机发电状态时对变频器有较大的威胁。变频器在处理电机的再生发电时（如所驱动的是提升机类负载），有多种制动方法，如能耗制动、储能制动、回馈制动等。

物流、输送运动控制功能,堆垛机工作效率起动、运行及停止时负载的制动单元和制动电阻是制动过程中产生的能量为电阻所吸收，以防电气元件过热。可提供水平和垂直等不同使用场合应用的成功案型。合理的选择各项技术参数，将大大提高整个系统的运行效率和经济效益，所以堆垛机水平运行速度、起升速度和货叉伸缩速度

VLT?AutomationDriveFC302/FC301系列、FC360系列、VLT FC51/FC21系列变频器和控制系统引入制动电阻选配（大功率无内置制动斩波器的制动单元 制动电阻选配）

在医药行业、汽车制造、机械制造、烟草行业、机场货运、纺织行业、印刷、化工等领域得到普遍应用。物流装备及集成商：昆明船舶设备集团有限公司、大福(集团)公司（Daifuku）、德马泰克（Dematic）、北京高科物流仓储设备研究所、北京机械工业自动化研究所、北京起重运输机械研究所、新松机器人自动化股份有限公司、浙江德马科技股份有限公司、苏州双祺自动化设备有限公司、上海和进物流机械有限公司、昆船智能技术股份有限公司、江苏华章物流科技股份有限公司、山东新北洋信息技术股份有限公司、合肥井松智能科技股份有限公司、浙江华睿科技有限公司等

不同行业的选择和案例

船用锚链锚机制动电阻、船用绞缆机绞车制动电阻、电动机起动调速调整制动电阻器

大型船舶在水域用锚机送链放描抛锚，船上用于收放锚及锚链的机械。用人力、蒸汽机、电动机、液压马达等作为动力。通常安装在船的首楼甲板上。其发展趋势是用一台机组实现起锚、系泊、自动系泊和带缆等作业。按照驱动形式可以分为：手动、电动、液压。

起锚机主要由基座、支架、锚链轮、刹车、链轮、变速箱、电控系统（手动起锚机除外）等组成，电动起锚机有电动机，液压起锚机有液压泵站。

锚机、绞缆机托动控制系统

锚机要能够迅速启动、调速、正反转、准确停车等，锚机电动机属于短时工作制，起锚时，应有足够大的过载能力，能在负载下启动；直流电动锚机多采用直流电动机电枢回路串电阻的调速方法，容量较大时，用主令控制器控制。

加电阻的作用

控制锚机的制动：船用锚机刹车线圈一般需要加电阻，这是因为线圈的电流太大容易损坏线圈本身，也容易引起刹车力的不稳定。加电阻可以限制线圈电流，保持刹车力稳定，延长线圈使用寿命。

对于提升负载、频繁启停及快速制动的场合，例如电梯、收放卷机、离心机等，需要配置制动电阻，这样可将电动机在负载下降及制动过程中产生的电能通过调速系统中的制动电阻或制动单元消耗掉(称为能耗制动)。

制动单元的功能是当直流回路电压超过规定的限值(如660V或:710V)时，接通耗能电路，使直流回路通过制动电阻以热能方式释放能量。制动单元作为接通制动电阻的“开关”，由功率管、电压采样比较电路和驱动电路等组成。

① 制动电阻阻值的选择

根据各说明书提供的数据统计结果，制动电阻的阻值粗略估算如下。当通过制动电阻的电流等于电动机额定电流的50时，所得到的制动转矩约等于电动机的额定转矩，用公式表达如下:

Ib=Udh/Rb=0.5 Ied

Rb=2Udh/Ied

Tb≈Ted

式中Ib为通过制动电阻的电流，A；

Udh为直流电压上限值，V；

Rb为制动电阻的阻值，Ω；

led为电动机额定电流，A；

Tb为制动转矩，N.m；

Ted为电动机额定转矩，N.m

通常取Tb=(0.8~2.0)Ted，所以制动电阻的取值范围为

Rb=2.5Udh/Ied≈Udh/Ied

②制动电阻容量的选择

当制动电阻接入电路时，它所消耗的电功率为Pbo=U2dh/Rb 式中Pbo为制动电阻接入电路时消耗的功率，KW。

制动电阻的选择，需要根据实际应用系统中电机发电的功率来确定，它与系统惯性、减速时间、位能负载的能量等都有关系

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