上下料机械臂 多关节搬运机器人

东莞市海智机器人自动化科技有限公司--专业的工业机器人生产厂家

联系电话13711881997   网站地址：hz8998.com

可以是焊枪、油漆喷枪、钻头、自动螺母扳手等，可按工作需要随时更换。  对于此种关节型机器人来说，它由机身、臂部、腕部、手部等部分组成。各部分功能是模仿人的手臂来描述定义的。其中机身相当于人的身躯，起支撑作用，并用于安装驱动装置等部件，相当于一个机架。臂部相当于人的大臂小臂，是主要执行部件，其作用是用来支撑腕部和肘部，并带动它们一起在空间运动，从而带动手部按一定轨迹运动。腕部相当于人的手腕，是连接臂部和手部的部件，其作用是调整和改变手部在空间的方位。手部相当于人的手部，是操作器的末端执行部件，其作用是握住所需要的物件或对象。  在典型的串联关节型机器人中，每个转动关节或移动关节的位置都由一个变量来确定，即每个转动关节或移动关节的自由度为1。整个机器人的自由度数目等于各运动部件自由度的总和。  图示机器人为典型的6自由度关节型串联机器人。其中臂部是由腰关节、肩关节以及肘关节3个关节，合计3个自由度组成。腕部是由绕腕部自身轴旋转、腕的上下摆动以及腕的左右摆动3个关节， 合计3个自由度组成。即，整个机器人的总自由度为6个自由度。手部开合运动有时也称为半个自由度。  此机器人的主要运动是由臂与腕的运动来实现的，臂部运动用于完成主运动，腕部运动用于调整手部在空间的姿态。    通常，操作器手部在空间的位置和运动范围，主要取决于臂部的自由度以及大臂小臂的臂长、转角范围。因此，臂部运动也称为操作器的主运动，臂部各关节称为操作器的基本关节。根据臂部结构以及关节运动形式，不同的关节自由度数以及臂部集中自由度的不同组合，可以得到不同的工作空间运动。  当臂部只有1个自由度时，其工作空间为直线或圆弧曲线，即一维线空间。当臂部有2个自由度时，其工作空间为平面、圆柱面或球面，即二维面空间。当臂部有3个自由度时，其工作空间为长方体或回转球体，即三维立体空间。由此可以得出结论，要使机器人操作器手部能到达空间任一指定位置，空间机器人操作器的臂部至少应具有3个自由度。同理，为使机器人操作器手部等到达平面任一指定位置，平面机器人的臂部至少应具有2个自由度。臂部各运动副所具有的独立自由度与其所对应的运动关系为:  1） 独立移动运动：x方向独立自由度完成x方向移动;y方向独立自由度 完成y方向移动；z方向独立自由度完成z方向移动。  2） 独立回转运动：Φx1完成绕x轴转动，该项转动一般由手腕运动代 替，臂部通常不用；Φy1完成绕y轴转动，即实现上下俯仰运动；Φz1完成绕z轴转动即实现左右摆动运动。  如上图所示，腕部运动各个关节用于调整手部在空间的姿态。为了使手爪在空间能取得任意指定的姿态，串联式空间机器人操作器腕部至少应有3个自由度。通常取3个轴线相互垂直的3个转动关节，如前文a图所示。  同理，为使手爪能在平面中取得任意制定的姿态，平面串联式机器人操作器腕部至少应有1个转动关节。  腕部各运动副所具有的独立自由度与其所对应的运动关系为：沿x1，y1