麦轮升降机麦克纳姆轮agv

 近两年AGV小车快速发展，市面有各种各样导航方式的AGV小车，AGV叉车等，运动形式也有常见的单向AGV小车和双向AGV小车，以及全向AGV小车。我们今天简单跟大家分享是全向AGV小车，实现全向移动。目前主要有两种方式：一种是基于麦克拉姆轮实现全向移动；另外一种就是米克力美为代表的基于四轮随动的形式实现全向移动。基于麦克拉姆轮实现全向移动的代表机型最早应用在KUKA的mobility移动机器人上，其主要应用于环境非常好的净化车间或者实验室等场景，其应用优点主要是成本相对低廉，运动控制算法简单，减少大量的结构件，在非轨迹引导方式下具有非常大的灵活性。现在国内也有非常多“形似”的仿制品应用在磁导航的AGV上，那么基于麦克纳姆轮的AGV小车在普通制造业环境下运行靠谱吗？

     麦克拉姆轮原理：麦克拉姆轮是将一部分的机轮转向力转化到多个周边轮上面，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地全向或者横向移动，而不改变机轮自身的方向，（如图所示：在它的轮缘上斜向分布着许多周边轮。）

  分析：马克拉姆轮的确是一个非常巧妙的机构设计，但它适合需要100%可靠的AGV小车吗？

     首先:从周边轮轴的设计来看，并不想设计者吹嘘的那样，根本不适合大载重或颠簸（当然不排除使用高强度钢材制造的轮轴骨架和优质的轴承，每个轮子需要十多个轴承从网络上可以查到目前国产麦克拉姆的价格，所以AGV厂商不可能使用优质的轮子）；

     另外:轮子的结构决定它不能使用在一般环境，诸如毛发，胶质，灰尘沙粒等很容易被卡住，当周边轮被卡住力矢量的方向的方向就会发生改变从而出现出轨异常，如果你再购买的山寨机没有设计过载保护那么就非常危险。（试想你坐在办公室喝着咖啡吹着空调，一个电话告知AGV又出轨了，这是多么悲催的一件事。）

     最后：麦克拉姆轮在AGV运行过程中急停时的惯性冲击会让AGV瞬间变向，以目前各家的运动系统来看，其系统响应速度会让整个AGV行走姿态很难看。（你可以做个小实验，AGV行走时同向斜角45度轻轻踹上一脚，结果……….你懂的）